市街地における完全自動運転を実現するハイディペンダブルローカライゼーション手法の開発

Development of High Dependable Localization Method in order to Realize Fully Automated Vehicle in Urban Area

自動車の自動運転システムでは信頼性の高い自己位置推定（ハイディペンダブルローカライゼーション）手法が必要となる。このため本研究では，走行空間の現況を記憶した自己位置推定用地図を予め用意しておき，この地図と車載センサで計測した環境情報を照合して高精度に自己位置を推定する手法を開発した。実験の結果，本手法を用いることで約14 cm程度の精度で自己位置の推定が可能であることを確認した。また国内の大学として初となる市街地の公道走行実験を通して，市街地や山間部を含む様々な現実の公道において提案手法を用いて13.2 km以上の区間を走行可能であることを確認した。

For the autonomous vehicle, it is necessary to estimate high dependable and high accuracy localization method. Therefore, in this research, novel localization method is proposed. In our method, digital map for localization is prepared beforehand; the vehicle position is estimated by comparing this digital map and onboard sensor data. From experiments, we have confirmed that the accuracy of localization is about 14 cm by proposed method. Additionally, we have conducted a first trial of public road test of autonomous vehicle in urban area among Japanese Universities and it was confirmed that the autonomous vehicle could be driven 13.2 km distance based on proposed method.

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