リーンなセンサによる自動運転のための 外界環境認識技術

Recognition of Driving Environment for Automated Driving by Lean Sensors

公共交通機関が衰退しつつある地方圏において，高齢者の日々の移動を支えるためには自動車の知能化や自動化に関する技術が必要となるが，これまでの取組では高齢者の主な移動環境である生活道路は技術開発の対象とされていなかった。この様な背景のもと，本研究では地方の生活道路を対象とした走行環境認識技術の開発に取り組んだ。具体的には，リーンなセンサで外界環境を認識するために，センサと相補連携する地図情報基盤を構築した。また，車載カメラと地図情報を組み合わせ，擦れ等が発生している道路上の各種標示に対して局所特徴量と大域連続性の両方に注目する事で，走路境界や停止線，横断歩道や規制速度標示等の検出技術を開発した。

For supporting the elderly for their daily travels in the country areas where publictransportation systems go into a decline, technologies regarding the intelligentand automated vehicles are desired; however, existing trials for developing such technologies have not focused on community roads to date. Thus, this research started to develop the recognition systems of driving environments on community roads in the country areas. To be more precise, at first, this research developed the perception platform complementally combined with lean sensors and digital maps. Then, this research developed monocular camera-based detection methods of road boundaries and damaged road marks such as stop lines, crosswalks, and speed regulations by focusing on both local features and global continuity.

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