Ubiquitous Geo-Localization Without Infrastructure

インフラを使用しないユビキタス位置特定手法

The primary method for geolocalization is based on GPS which has issues of localization accuracy and unavailability. We introduced a new geolocalization approach to GPS-denied indoor and outdoor environments. His approach has two principal components: public domain transport network data for outdoor and indoor available in GIS (Geographic Information System) databases; and trajectory data acquired from a mobile platform. This trajectory is estimated using inertial sensors or visual odometry. We abstract the transport map information as a graph data structure, where various types of roads are modeled as graph edges and typically intersections are modeled as graph nodes. A search for the trajectory in real time in the graph yields the geolocation of the mobile platform. The approach uses a simple visual sensor and it has a low memory and computational footprint. Our approach has the potential to completely augment, or even supplement, GPS based navigation since it functions ubiquitously in all environments.

主要な位置特定手法としてGPSがあげられるが，位置精度や適用可能範囲に課題がある。そこで，GPSが適用できない屋内・屋外環境における新しい位置特定手法を考案した。この手法には二つの基本要素がある。ひとつは，地理情報システム（GIS）に含まれる屋内・屋外の公的な道路網情報データ，もうひとつは，車両からの情報に基づく走行軌跡データで，慣性計測センサやビジュアルオドメトリを使って推定される。筆者は，道路網情報をモデル化されたグラフデータ構造で表現した。この構造では，様々なタイプの道路はグラフの線（エッジ），交差点は交点（ノード）として表される。このグラフモデル中でリアルタイムに軌跡を探索し，車両の位置を特定する。この手法は，単純な視覚センサを使用し，小容量メモリの小型コンピュータ上で動作する。あらゆる環境で場所を選ばずに適用できることから，本手法は，GPSを使ったナビゲーションを補強し，さらにデータを補完する技術になると考える。

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